Publikation

Implementation des CORDIC-Algorithmus zur Berechnung der inversen Kinematic eines Hexapod-Roboters

Outline:

M. Pfaff, M. Kreuzgruber - Implementation des CORDIC-Algorithmus zur Berechnung der inversen Kinematic eines Hexapod-Roboters - Tagungsband Austrochip 2007, Graz, Österreich, 2007, pp. 149-152

Abstract:

es oft n¨otig, elementare lineare, zirkulare und/oder hyperbolische Funktionen wie z.B. Sinus, Kosinus oder Arkustangens zu berechnen. In dieser Arbeit wird die effiziente Berechnung dieser Funktionen mittels des CORDICAlgorithmus behandelt — ein numerischer Algorithmus, der in verschiedenen Modi bzw. Submodi betrieben werden kann. So ist es m¨oglich, unter Verwendung einer einzigen Hardware-Struktur eine Vielzahl von verschiedenen Funktionen zu berechnen. Dieser Algorithmus wurde in zwei unterschiedlichen Implementierungen in Hardware umgesetzt und wird dazu verwendet, die inverse Kinematik eines 6-beinigen Laufroboters (Hexapod) zu berechnen.